任务规划

无人机____是指根据无人机需要完成的任务无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能到达时间耗能威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自______的____，保证无人机高效圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。

无人机任务规划是实现____的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。

无人机任务规划需要实现的功能包括：____

无人机任务规划需要考虑的因素有：____，______，无人机物理限制，实时性要求

无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：____，最小航迹段长度，最低安全飞行高度。

动力系统工作恒定的情况下____限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：____。

从实施时间上划分，任务规划可以分为____。

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划任务分配规划数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中____是任务规划的主体和核心。

____是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求______飞行航迹。

____是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁航程约束等多种条件，采用______生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

任务规划由____等组成。

任务分配提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行____。

____包括携带的传感器类型摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。

____包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。

____主要指执行任务过程中实现动作的时间点方式和方法，设定机会航点的时间节点飞行高度航速飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍盘旋等飞行任务。

航迹优化是指航迹规划完成后，系统根据无人机飞行的________对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹。

无人机航迹规划需要综合应用____，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。

航迹规划需要充分考虑____的选取标绘，航线预先规划以及在线调整时机。

____在无人机任务规划中的作用是显示无人机的飞行位置画出飞行航迹标识规划点以及显示规划航迹等。

地面站电子地图显示的信息分为三个方面:一是____二是______三是其他辅助信息，如图元标注。

____是完成任务的一项重要的辅助性工作，细致规范的______将大幅度提高飞行安全性和任务完成质量。

图元标注主要包括以下三方面信息____：

____主要包括起飞场地标注着陆场地标注应急场地标注，为操作员提供发射与回收以及应急迫降区域参考。

____主要用于飞行区域内重点目标的标注，如建筑物禁飞区人口密集区等易影响飞行安全的区域

____无人机侦察监测区域应预先标注，主要包括任务区域范围侦察监测对象等。

由于加载的电子地图与实际操作时的地理位置信息有偏差，需要在使用前对地图进行____。

校准地图时选取的校准点____。

____即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。

____即根据飞行过程中遇到的突发状况，如地形气象变化未知限飞禁飞因素等，局部动态的调整飞行路径或改变动作任务。

____的内容包括出发地点途经地点目的地点的位置信息飞行高度速度和需要到达的时间段。

____应具备的功能包括：标准飞行轨道生成功能，常规的飞行航线生成管理功能。

任务规划时还要考虑____，即应急航线。

应急航线的主要目的是确保飞机安全返航，规划一条安全返航通道和______，以及____。

____是指从航线上的任意点转入安全返航通道或从安全返航通道转向应急迫降点或机场。

_____是指综合考虑无人机系统本身的约束条件、目标任务需求和应急情况想定，合理设置地面站与无人机的配比关系，科学部署工作地域内的各种无人机地面站，制定突发情况下的无人机工作方案。

地图校准时，在命令下拉菜单中选取______定位点作为校准点，并在对话框左侧输入这些定位点的实际地理位置信息。